Fue diputado por dos períodos (1994-2002), Ministro de Relaciones Exteriores (2004-2006) y senador (2010-2018). Como miembro del Partido Demócrata Cristiano, llegó a ser su presidente entre 2010 y 2015.

Walker también ha sobresalido en el ámbito académico, siendo autor de varios libros y artículos en revistas especializadas. Su trayectoria incluye roles en la Vicaría de la Solidaridad, CIEPLAN y como profesor universitario, demostrando su compromiso con los derechos humanos, la investigación y la educación.