En su trayectoria política, Huilcamán ha sido werkén (vocero) del Consejo de Todas las Tierras desde 1990, cargo que mantiene en la actualidad. Fue uno de los principales dirigentes mapuches del "Pacto Mapuche por la Autodeterminación" en 2013, que organizó encuentros en el Cerro Ñielol. En 2016 fue nominado al Premio Nacional de los Derechos Humanos. Su experiencia legislativa incluye postulaciones anteriores: fue candidato a senador por la Araucanía en 2017 por el Frente Amplio sin resultar elegido, candidato a gobernador regional en 2021 por Igualdad para Chile, y diputado por el distrito 23 en 2021, sin lograr su elección en estas instancias. Sus principales áreas de trabajo legislativo se centran en los derechos de los pueblos indígenas, la autodeterminación mapuche, la defensa territorial y cuestiones de justicia internacional en materia de derechos humanos. Ha presentado demandas ante instancias internacionales, incluyendo la Corte Interamericana de Derechos Humanos, respecto a violaciones de derechos de personas vinculadas al movimiento mapuche.